Im Zusammenhang mit der staufischen Geschichtsschreibung weist der Biograph Barbarossas, Bischof Otto von Freising (1111/14 - 1158) allerdings auf die salischen Kaiser als Vorfahren der Staufer hin und bringt sie mit dem Namen von Waiblingen in Beziehung. Freising: "Es gab im römischen Reich im Gebiet von Gallien und Germanien bisher zwei berühmte Familien; die eine war die der 'Heinriche von Waiblingen', die andere die der Welfen von Altdorf. Die eine pflegte Kaiser hervorzubringen, die andere große Herzöge."
Die salischen Kaiser, die "Heinriche von Waiblingen", besaßen ererbtes Land im Remstal und in Waiblingen, das sich bis auf die Karolinger zurückführen lässt.
Durch die Heirat des staufischen Herzogs Friedrich I. mit der salischen Kaisertochter Agnes kamen die Staufer in den Besitz des karolingisch-salischen Erbes, das auch die Waiblinger Gegend einschloss. Die chronologische Tradition, die Waiblingen auf diese Weise in die Reichsgeschichte einbrachte, findet jedoch in der heutigen Stadt leider keinerlei historisch überlieferte, bauliche Entsprechung.
Dennoch gibt es seit vielen Jahren eine volkstümliche, meist mündlich überlieferte "Waiblinger Tradition", die mit der staufischen Partei in engem Zusammenhang gebracht wird. In Italien werden heute noch die damals staufischen Verbündeten "Ghibellini" im Gegensatz zu den "Guelfi", den welfischen Parteigängern, bezeichnet. Auf die Konkurrenz zwischen Staufern und Welfen bezog man deshalb den einstigen Schlacht-ruf "Hie Welf!" - "Hie Waibling!"
Mittelalterliche Altstadt
Die bis heute weitgehend erhalten gebliebene Altstadt Waiblingens, die aus den Jahren 1640 bis 1700 stammt, gehört zu den denkmalgeschützten, historisch wertvollen Gesamtensembles in der Region Stuttgart.
Einen direkten Nachweis zur mittelalterlichen wirtembergischen Bedeutung Waiblingens liefert die 1287 erfolgte Gegengründung von Neustadt ("Nova Civitas"), die Waiblingen schwächen sollte. Im kurz darauf folgenden Reichskrieg wurde Waiblingen 1291/93 zerstört. Die Stadt wurde erst wieder 1315 wirtembergisch, nachdem sie vorher der Reichsstadt Esslingen am Neckar unterstellt worden war.
Sechs Jahre später, 1321, erhielt Waiblingen eine für die weitere Entwicklung der Stadt ausschlaggebende Zäsur: Die Wirtemberger zogen ihre Grablege von Weinstadt-Beutelsbach im Remstal nach Stuttgart ab und bauten Stuttgart aus. Damit verlor Waiblingen die Chance, sich als wirtembergische "Hauptstadt" zu etablieren und reihte sich als zweite Grafenstadt in die anderen wirtembergischen Gründungen ein.
Anfang des 15. Jahrhunderts wurde Waiblingen, wie vergleichbare wirtembergische Städte auch, Wohn- und Alterssitz von Mitgliedern der gräflichen, später herzoglichen wirtembergischen Familie. Im ehemaligen Baukomplex der Wirtemberger, dort, wo heute das Waiblinger Rathaus steht, wohnten Grafensöhne mit ihren Familien, verbrachten Gräfinnen ihren Lebensabend.
Bis zum Ende des Jahrhunderts setzte in Waiblingen eine rege Bautätigkeit ein, die außerhalb der Stadtmauer gelegene Michaelskirche wurde um- bzw. neu gebaut, der äußere Mauerring wurde gezogen, die Stadttore erhöht und mit Wappensteinen ausgestattet wie z.B. das 1491 entstandene Wappen von Graf Eberhard am Beinsteiner Torturm.
Kriege und Seuchen
1482/83 floh die Universität Tübingen vor der Pest nach Waiblingen, kehrte aber nach dem Abflauen der Seuche wieder nach Tübingen zurück. Die folgenden Jahrzehnte waren von Krieg und Unruhen geprägt, die Reformation breitete sich aus und kündigte ein neues Zeitalter an, das sich für Waiblingen wiederum negativ auswirkte. Die Stadt wurde während des 30-jährigen Kriegs (1634) bis auf wenige Häuser vollständig abgebrannt, die Bewohner wurden umgebracht oder von der Soldateska verschleppt.
Der Wiederaufbau Waiblingens zog sich mehr als 150 Jahre hin, bis die Stadt wieder den Bestand erreicht hatte, den sie vor der Vernichtung hatte.
Die größte Stadt des Rems-Murr-Kreises war schon immer ein Verwaltungs-Mittelpunkt, einst von der Mitte des 13. Jahrhunderts an als Herzogs- und Grafenstadt und dann von 1759 an als Oberamtsstadt. Damals hatte der kleine Verwaltungsbezirk etwa ein Dutzend Dörfer. Anfang des 19. Jahrhunderts kam das "Hintere Amt" Winnenden noch hinzu. Als 1923 der Oberamtsbezirk Cannstatt aufgelöst wurde, beschloss der Landtag die Gemeinden Fellbach, Oeffingen, Rommelshausen, Schmiden und Stetten dem Oberamtsbezirk Waiblingen "einzuverleiben". 1938 wurde der Kreis Schorndorf hinzugefügt.
Im Jahr 1962 wurde Waiblingen "Große Kreisstadt" und damit untere Verwaltungsbehörde. Bei der Kreisreform von 1973 blieb Waiblingen die Kreisstadt des nun aus den ehemaligen Kreisen Waiblingen und Backnang gebildeten neuen Rems-Murr-Kreises.
Die Stadtgarde
Im Jahr 2000 hat die Stadt Waiblingen mit einem ganzen Veranstaltungsreigen ein bedeutendes Jubiläum gefeiert: Denn vor mindestens 750 Jahren ist es zur Stadt erhoben worden. Eine Urkunde über die Stadterhebung liegt zwar nicht vor, es gibt aber Anhaltspunkte darüber, dass Waiblingen schon vor dem Jahr 1250 Stadt war.
Den Höhepunkt der Feierlichkeiten bildete der Festumzug, durch die historische Altstadt, bei dem als prominentester Gast der damalige Ministerpräsident Erwin Teufel huldvoll von einer Kutsche grüßte und die Stadtinszenierung, bei der an verschiedenen Plätzen historische Begebenheiten aus der bewegten Stadtgeschichte nachgespielt wurden. Ein weiterer Höhepunkt war das Euro-Kulturfestival, an dem aus fünf Nationen Künstler mitgewirkt hatten.
