Beinstein wurde wahrscheinlich nach einem römischen Turmgrabmal auf der nahen späteren Waiblinger Markung über dem "Schüttelgraben" benannt.
An Sehenswertem sind in Beinstein das Rathaus aus dem Jahr 1582 (darin Wappenscheiben von 1680), die schlichte spätgotische Kirche mit ihrem als Sechseck erbauten Chor zu nennen, mit Fresken aus dem 15. Jh., der mittelalterliche und der neue Dorfbrunnen sowie schöne Fachwerkhäuser und die "Rialto"-Brücke (1825).